Zgodnie z ustawą o podatkach i opłatach lokalnych, wysokość stawek podatku od środków transportowych jest ustalana w drodze uchwały rady gminy. Jednak stawki te nie mogą być wyższe niż górne granice stawek kwotowych obowiązujące w danym roku podatkowym, a także nie mogą być niższe niż minimalne stawki obowiązujące w danym roku. Minimalne stawki obwieszcza minister finansów. Są one przeliczane na następny rok podatkowy zgodnie z procentowym wskaźnikiem kursu euro na pierwszy dzień roboczy października danego roku w stosunku do kursu euro w roku poprzedzającym dany rok podatkowy. Stawki podatku na 2021 rok zamieszczono w rozporządzeniu Ministra Finansów, Funduszy i Polityki Regionalnej z 8.10.2020 r. w sprawie stawek minimalnych podatku od środków transportowych obowiązujących w 2021 r. (M.P. z 2020 r., poz. 1002) i stanowią one aktualizację załączników do ustawy o podatkach i opłatach lokalnych.